Arduinoをコマンドラインから開発する

最近、Arduinoを入手したときの話。
リポジトリにArduinoの統合開発環境であるArduino IDEがあると聞いて早速入れた。でもコマンドラインから書き込みたかったので方法を模索することに。
とりあえずその際のメモを。(ちなみに筆者の環境はUbuntu 12.04)

まずはArduino IDEが必要になるのでインストール。

apt-get install arduino

リポジトリにあったのはver1.0.5(ちなみに執筆当時の最新版はver1.7.4)
最新版が欲しい方は公式HP http://www.arduino.org/downloadsに置いてあるのでそこからインストール。

次にPythonで書かれたコマンドラインツール Inoをpipでインストール。
これを用いてArduinoに書き込んだりする。

pip ino

サポートされているOSはMacとLinux。(Windows...)
シリアル通信をしたい場合はpicocomが必要となるのでこれまたインストール。

apt-get install　picocom

これで準備は整ったので、とりあえずプロジェクトを作る。

mkdir test
cd test
ino init

これでtest下にはlib,srcディレクトリができる。srcにスケッチを書いた後、test下でビルド&書き込みをする。

ino build
ino update

この時、ino build で作成されたファイルは.build/モデル名/以下にできる。

ls .build/uno/

Makefile Makefile.deps Makefile.sketch
arduino firmware.elf firmware.hex src

ちなみに、Arduinoに書き込むのは、firmware.hexファイル。

シリアル通信がしたい場合は、build upload をした後に、

ino serial

を実行する。
buildとupdateをするとき、デフォルトで選択されているArduinoのモデルはArduino Unoなので、それ以外を使う場合はオプションをつける。
モデルのリストは

ino list-models

で確認できる。
例えば　Arduino Microが使いたい場合は、

ino build -m micro
ino update -m micro

とオプションをつければOK。
でも、いちいちオプションをつけるのは面倒くさいのでプロジェクトファイルにini.inoまたはホームディレクトリに~/.inorcを作成し、モデル名やシリアルポートを設定する。

[build]
board-model = micro

[upload]
board-model = micro
serial-port = /dev/ttyACM0

[serial]
serial-port = /dev/ttyACM0

ino build ino update だけでビルド&書き込みができるようになった。

これで快適な開発ができるぞー。

参考にしたサイトはこちら
http://www.pwv.co.jp/~take/TakeWiki/index.php?Arduino%E5%8B%89%E5%BC%B7%E4%BC%9A%2F0A-MacOSX%E3%81%B8%E3%81%AEino%E3%81%AE%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%81%A8%E4%BD%BF%E3%81%84%E6%96%B9

http://shokai.org/blog/archives/7454

2014年度の大会報告 ~PART2

こんにちは。今回はマイクロマウス大会の報告をしようと思います。(あれ、何ヶ月前だ..)

11月2日に第29回全日本学生マイクロマウス大会に、
11月22日に東京工芸大学で行われた第35回全日本マイクロマウス大会にそれぞれ部員が出場しました。
大会HPはこちら↓
第29回全日本学生マイクロマウス大会 http://www.robotics.ee.shibaura-it.ac.jp/gakusei2014/index.html
第35回全日本マイクロマウス大会 http://www.ntf.or.jp/mouse/micromouse2014/

学生大会の方に出場した部員は大会当日、ロボットは動きませんでしたが、中学生でありながら最後まで努力したことが評価されて、特別賞を受賞しました。(な、なんだって!)
今度は、ロボットを実際に動かして賞をバシッととって欲しいですね。来年度の活躍に期待です。

全日本マイクロマウスの方ではロボトレース部門とマイクロマウス部門にそれぞれ参加しました。
こちらがライントレースの動画です。


PID制御で滑らかな走行をし、直線で加速しているのが分かりますね。
また、中一の部員にとって初めての大会でしたが、完走した人も何人かいました。(普通に凄い。)
僕がこの大会に初めて出た時はライントレースをせずに猛スピードで審査員席に突っ込みました...

1年間の報告はこんな所でしょうか。
まだ、ロボカップジュニア千葉ノード大会について書いていませんが、
そちらの方はカメラを持っていき忘れたので、動画が無い→書きにくい...
面白い機構があっただけに残念です。もし、書けそうであったら別の機会に書きます。(多分)

2014年度の大会報告 ~PART1

「これからはしっかりブログを更新しよう」　そう思っていた時期が僕にもありました・・。
そろそろ真面目に更新しなければ！、ということで更新を再開します。　こんにちは、高校物理部第三の男(会計)です。

とりあえずまずは、まだしていなかった(サボっていた)今年度の大会報告をしています。
今回は昨年の6月14日、15日にかけて行われた第26回仙台知能ロボットコンテストについてのレポートを書いていきます。
この部活にとって、一年間の中で一番大事な大会で、今回は計7班、総勢60人以上で出発しました。
(何とこの大会ももう、半年以上前！Oh..)

結果から先に書くと、OBのチームのみが二次予選に進み、他は全て一次予選で敗退してしまいました。(残念..)
しかし、今年は多くの班で今までにない機構が取り入れられていたのでそれを中心に紹介していこうと思います。

・回る！複楼　(しぶまく「炎」)

チャレンジコースに出場しました。

二台でボールを集めるロボットです。今回、最もボールを集めたのではないでしょうか。
特徴は何といってもこのボールのとり方! 部内でよく見かける横からとるタイプとは違って、上からボールをとって貯めています。
今年はどんな機構を見せてくれるのか期待です。

・愉快な回る砲台　(しぶまく「煌」)

僕の所属していた班です。チャレンジコースに出場しました。(動画がないゾ..)
ボールを飛ばしたいというコンセプトで作りました。
ロボットの後ろにのせたソレノイドでボールを飛ばそうとしたのですが、大会本番は不具合でスタートゾーンを出れずに終わってしまいました。
(そもそも、ソレノイドの力が弱くてボールが飛び出なかったゾ・・)
今年こそしっかり動かします..

・佐安保鎌足　(しぶまく「燐」)

チャレンジコースに出場しました。6足歩行ロボットです!(これまた、動画がないゾ...)
合計18個のサーボモーターと二つのマイコンを載せています。
大量のサーボーモータを制御して、リトライを重ねながら自由ボールめがけて歩いていく姿はとても印象的でした。(動画がないのが残念・・・)
今年の活躍に期待です。

・かすてーら　(しぶまく「灯」)

チャレンジコースに出場しました。

アームでボールを取り、後ろのタイヤを付けたモーターを回してボールを飛ばすロボットです。
僕もボールを飛ばすロボットを作っていましたが、こんな飛ばし方があるとは！と驚かされました。
なかなか面白い仕組みを持っていた分、思っていたように動かず、残念です。
今年に期待です。(さっきから同じ事を言っているのは気のせいです。)

・シャイニング・ドドスコイ Mark2 (しぶまく「焔」)

テクニカルコースに出場しました。
昨年、出場したロボットの改良型で、オムニホイールを使い、高速で動き素早くボールを入れる予定だったのですが、 大会日までに製作が間に合わず、残念ながら棄権することになってしました。
三年目となる今年、シャイニング・ドドスコイは動くのでしょうか。応援しています。

・.jar (しぶまく「炊」)

テクニカルコースに出場しました。

小さなロボット2体で通信しながら、ボールをとっていくのがコンセプトです。
コンパクトな形状をしており、素早く動いていくロボットです。
製作が間に合わず、大会本番はロボット1体で動かすことになりましたが、不具合でうまく動かずに終わってしまいました。
基本的な動きはしっかりとできていたので、今年は良い結果を見せてくれるのではないでしょうか。期待です。

・じゅぴたー(しぶまく「焜」)

テクニカルコースに出場しました。

当初は歩くロボットを作る予定だったのですが、大会に間に合わないと判断し、作戦を変更。
ボールも缶も一気に集めるロボットになりました。
残念ながらうまく動かずに自由ボールのみと言う結果になりましたが、大会に間に合わせるために作るロボットを変えるという判断をできたのはなかなかすごいことです。
今年に期待です。

こんな感じでしょうか。今年は昨年までと比べて作り始めるのが遅かったため、製作が間に合わず思った通りに動かせた班が少なかったです。
しかし、その分、学べた事もたくさんあったと思うので、それを今年の仙台に生かしていけるといいですね。

次回は全日本マイクロマウス大会の報告をしようとします。おや？何ヶ月前だ？